Desde el 12 de diciembre de 2007 se realiza todos los miércoles, a excepción de cuando tiene lugar el Relevo Solemne, el Relevo de guardia en la Puerta del Príncipe del Palacio Real de Madrid al objeto de acercar, más si cabe, la Guardia Real a la sociedad.

Dicho relevo consiste en el establecimiento en la Puerta del Príncipe de dos puestos de centinela a pie y dos centinelas a caballo.

La secuencia general de este relevo, es la siguiente:

• Formación y revista de la Guardia a pie entrante con pífanos y tambores.
• Establecimiento de los puestos de Guardia a pie en la Puerta del Príncipe.
• Formación y revista de la Guardia a caballo.
• Establecimiento de los puestos de Guardia a caballo en la Puerta del Príncipe.
• Relevos de los puestos de centinela a pie cada 30 minutos
• Relevos de los puestos de centinela a caballo cada hora.
• Repliegue de la Guardia a pie y a caballo.

El acto se lleva a cabo todos los miércoles desde las 11:00 horas hasta las 14:00 horas, exceptuando los del mes de agosto y septiembre, siempre y cuando los actos oficiales o la climatología lo permitan. Esta guardia está constituida por veintisiete miembros de la unidad y seis caballos.

En los puestos, los guardias reales a pie adoptan la posición de “firmes” y haciendo coincidir sus movimientos con los de los centinelas a caballo, con el arma sobre el hombro y a paso de parada, realizan intercambios del puesto que ocupan.
Cada 15 minutos y no coincidiendo con el relevo de los centinelas a pie, los centinelas a caballo se desplazan por delante de la fachada para finalmente volver a su posición anterior.